W Rzeczypospolitej formowano armię na trzy sposoby. Pierwszym było zaciąganie ochotników do wojska. Nazywano to zasadą wolnego bębna. Drugim sposobem było tworzenie oddziałów złożonych z własnych obywateli powoływanych do służby wojskowej, zaś trzecim służba w pospolitym ruszeniu. Zgodnie z postanowieniami unii lubelskiej Korona i Litwa posiadały oddzielne siły zbrojne. Nie różniły się one w zasadzie pod względem organizacyjnym, natomiast miały osobne finansowanie, zaciąg i dowództwo.
Armię polską tego okresu można podzielić też ze względu na podległość poszczególnych formacji różnym ośrodkom władzy. Oddziały mogły zatem podlegać władzom centralnym, lokalnym, samorządowym, czy w końcu osobom prywatnym.
Gdy pospolite ruszenie coraz bardziej traciło na przydatności, ważniejsze stawały się zaliczane do ogólnopaństwowych sił zbrojnych wojska zaciężne. Organizowano je doraźnie na konkretną kampanię i rozpuszczano zaraz po jej zakończeniu.
Pierwszą zaciężną, praktycznie stałą siłą zbrojną, była powstała w drugiej połowie XVI w. tzw. obrona potoczna. Została ona zorganizowana w odpowiedzi na liczne najazdy tatarskie na południowo-wschodnie tereny państwa. W walce z nimi nie sprawdzał się system powoływania pod broń pospolitego ruszenia, ponieważ zbierało się ono zbyt wolno. Kiedy szlachta osiągnęła wreszcie swą gotowość bojową, często Tatarzy już powracali na Krym ze zdobytym jasyrem. Konieczne zatem stało się utworzenie skutecznie temu przeciwdziałającego, stałego korpusu granicznego. I tak w 1477 r. na sejmie piotrkowskim uchwalono odpowiednią konstytucję. Powoływała ona do życia obronę potoczną dla Rusi i Podola w sile ok. 6500 ludzi, w tym 1000 piechoty i 5500 jazdy. Ustalonej liczby żołnierzy nie udało się niestety na stopie pokojowej nigdy zgromadzić, a i pierwsze oddziały obrony rozlokowano na pograniczu dopiero w 1579 r..
W skład obrony potocznej wchodziły roty piesze i konne. Jazda zdecydowanie przewyższała swoją liczebnością piechotę. Ich wzajemny stosunek kształtował się w różnych okresach od 5:1 do 2:1. Stosunek jak najbardziej odpowiedni biorąc pod uwagę, z jakim przeciwnikiem przyszło jej walczyć i na jakim terenie.
Obrona potoczna była wojskiem finansowanym przez króla przeznaczonym do obrony granic. Tak więc państwo polskie dysponowało w 1501 r. 1200 jazdy i 200 piechoty, w 1502 r. to 1900 jazdy i 600 piechoty, ale w latach 1505-1508 było to zaledwie 500 jazdy i 100 piechoty. Liczebność tej formacji zależała w dużej mierze od tego, czy państwo toczyło wojnę. W Polsce najpierw za Zygmunta Augusta, potem w czasie pierwszej wolnej elekcji ustalono, że środki na wojsko król przeznacza ze swoich własnych dochodów oraz z podatków nadzwyczajnych. Od sejmowych uchwał poborowych zależała liczebność obrony potocznej. Za panowania Zygmunta Augusta – jak uważa M. Plewczyński — „brak uchwał poborowych od 1544 r. do 1552 r. uniemożliwiał rozbudowę liczebną obrony potocznej, a dochody króla pozwalały na utrzymanie tylko ok. 1000 jazdy”. Trudno się z nim nie zgodzić. W 1556 r. z powodu pustek w skarbie spowodowanymi przygotowaniami do wojny w ogóle nie zaciągnięto chorągwi potocznych. W kolejnych dwóch latach sfinansowano zaciągnięcie około dwóch tysięcy jazdy potocznej. Trudności finansowe państwa w późniejszych latach spowodowały wyraźne zredukowanie liczebności tej formacji do ok. 500 koni, a nawet przerwy w jej funkcjonowaniu.
Na sejmie piotrkowskim 1562/1563 r. król zgodził się przeznaczyć jedną czwartą dochodu ze swoich dóbr (kwartę) na utrzymanie wojska ruskiego i podolskiego. Od tego czasu obronę potoczną zaczęto nazywać wojskiem kwarcianym. Średni dochód z kwarty wynosił od 80 do 100 tysięcy złotych. Pieniądze były wpłacane przez dzierżawców królewszczyzn do skarbu w Rawie. Nawet te stałe dochody nie mogły jednak wystarczyć na utrzymanie wojska zaciężnego. Z reguły bez problemów opłacano tylko kwarcianą jazdę. Większe kłopoty zaczęły się po śmierci ostatniego Jagiellona. Nie wypłacono wtedy żadnych pieniędzy kwarcianym na Rusi i Podolu. W 1574 r. dług skarbu wobec kwarcianych wynosił 125 940 zł. Spłacono go dopiero rok później.
W momencie wybuchu wojny kwarciani dostarczali nowo zaciąganej armii doskonale wyćwiczoną i doświadczoną kadrę. Polskie władze wojskowe starały się więc, by przez ich szeregi przeszła możliwie jak największa liczba żołnierzy i oficerów.
Wojsko kwarciane do końca XVI w. liczyło 1000-2500 żołnierzy, w latach 1601-1633 od 1500 do 3600 ludzi, od 1638 r. było to 4800 ludzi. W latach 1643-1648 jego liczebność wynosiła średnio 4200 żołnierzy. Zatem liczba ta rosła, ale i tak była niewystarczająca. W 1652 r. wojsko kwarciane weszło w skład etatu wojska komputowego, którego liczebność była większa w czasie zagrożenia, a mniejsza w czasie pokoju.
Obok wojsk kwarcianych ważną rolę zaczęła odgrywać w końcu XVI w. piechota wybraniecka. Formację tę stworzył Stefan Batory przenosząc na polski grunt znane mu wzory węgierskie. Liczna piechota była potrzebna królowi w związku z planowanymi wyprawami inflanckimi, czyli w wojnie z Państwem Moskiewskim.
Zgodnie z konstytucją sejmową z 1578 r. wybrańców miano powoływać z miasteczek i wsi królewskich. Z każdych 20 łanów postanowiono wyekspediować jednego piechura, który miał stawić się do służby wojskowej. Od momentu powołania był on wolny od wszystkich powinności. Pozostali użytkownicy wspomnianych 20 łanów mieli go wyposażyć, a podczas wyprawy opiekować się jego gospodarstwem. Wybraniec był zobowiązany do stawiania się co trzy miesiące do swego rotmistrza lub porucznika w pełnym rynsztunku na okazowanie. W skład uzbrojenia wybrańców wchodziły: rusznica, szabla, siekierka oraz odpowiedni zapas prochu, ołowiu lub kul. Kolor umundurowania wyznaczał dowódca. Sukno na barwę dostawali oni od króla. Obowiązkiem wybrańców było stawianie się w oznaczonym miejscu i czasie na każde wezwanie królewskie lub hetmańskie. Jeśli uczestniczyli w wyprawie wojennej poza granicami swojego województwa miano im płacić, ale często żołd zastępowano suknem.
Jak wynika z powyższego pobór ograniczono tylko do dóbr królewskich. Batory chciał, aby objął on także dobra szlacheckie i duchowne, co mogło dać nawet 20 tys. żołnierzy. Jak oszacował T. Nowak, z królewszczyzn w Koronie można było powołać do 3000 ludzi, z litewskich do 1000. Z początku dzierżawcy ociągali się z ogłaszaniem uniwersału w swoich dobrach i stwarzali problemy w rekrutacji chłopów. Było to przyczyną powtarzających się często upomnień królewskich, które niewiele jednak dały. Sytuacja nie była lepsza i w późniejszych czasach. Doszło nawet do poważnego ograniczenia łanów wybranieckich przez ich zagarnianie, a także do zwalniania wybrańców od służby za pieniądze przez rotmistrzów.
Dowódcami rot wybranieckich zostawali z reguły doświadczeni rotmistrzowie wojsk zaciężnych. W 1579 r. z królewszczyzn uzyskano ok. 500 wybrańców, za to w 1581 r. udało się już zmobilizować 2255 ludzi. Liczebność tego wojska wynosiła nominalnie ok. 3000 żołnierzy. Bardzo często wykorzystywano ich do prac saperskich.
Krótką przerwę w istnieniu tej formacji stanowiły pierwsze lata po śmierci Władysława IV i początek panowania Jana Kazimierza tj. lata 1649-1652. Wtedy to zamieniono wybrańcom osobistą służbę na daninę pieniężną płaconą do skarbu.
Kolejnym sposobem na wzmocnienie głównych sił zbrojnych państwa było powoływanie wypraw łanowych i dymowych. O możliwości zorganizowania takiej formacji mówiono mniej więcej od schyłku XVI w., nierzadko podczas dyskusji nad wojskiem powiatowym, która to koncepcja zwyciężyła. Dopiero w drugiej połowie XVII w. wyczerpanie wojskowe i finansowe Rzeczypospolitej spowodowało powrót do idei żołnierza łanowego i dymowego. Pierwszą wyprawę łanową z 1653 r. powołano bez oparcia jej o konstytucję sejmową, w odróżnieniu od następnych, dość szczegółowych. Wobec niechęci szlachty do udziału w pospolitym ruszeniu monarcha dawał jej możliwość wyboru: pospolite ruszenie, wyprawa albo wojska powiatowe. Szlachta bardzo często wybierała tę drugą możliwość, pozostawiając pospolite ruszenie jako ostateczność.
Wyprawy miały charakter milicyjny i doraźny. Tworzyli je rekruci powoływani celem wzmocnienia głównych sił zbrojnych. Powoływano ich, tak jak wspomniałem, na podstawie uchwały sejmu lub uchwały sejmikowej. Rekrutów wystawiano z odpowiedniej liczby łanów ziemi uprawnej (wyprawa łanowa) lub określonej ilości dymów, czyli gospodarstw (wyprawa dymowa). Z reguły swym zasięgiem uchwały te obejmowały wszystkie rodzaje dóbr, nie wyłączając kościelnych i szlacheckich. Wyprawy mogły być konne lub piesze, albo takie i takie. Rekruci powinni być uzbrojeni, umundurowani z pełnym wyposażeniem, a często także z zapasem żywności oraz pewną sumą pieniędzy. Konstytucje dość dokładnie określały te aspekty. Pierwsza ogólnokrajowa uchwała w tej sprawie została podjęta przez sejm w 1653 r. Była to wyprawa konna. W późniejszych latach podczas „potopu” były to wyprawy piesze, stanowiąc dość znaczny odsetek w całych siłach zbrojnych. Niektóre województwa powołały wyprawy w już 1648/49 roku. Ponownie powołano je w latach 1673 i 1676, uzupełniając nimi wojska zaciężne.
Na rozwój piechoty w Rzeczypospolitej od połowy XVI w. do powstania Chmielnickiego miało wpływ istnienie wojska zaporoskiego. Wojsko to stanowiła zmienna liczba Kozaków niżowych wpisanych do wspomnianego już rejestru kozackiego. Pierwszy rejestr został sporządzony przez Mikołaja Jazłowieckiego w 1572 r. na polecenie Zygmunta Augusta. Jazłowiecki włączył do rejestru 300 Kozaków. Po wpisaniu do niego figurujący tam Kozacy otrzymywali żołd oraz mogli cieszyć się pewnymi przywilejami. W zamian za to byli zobowiązani do stawiennictwa w swych pułkach na każde wezwanie króla lub hetmana. Jednocześnie ustanowiono nad nimi starszego rejestru, podległego bezpośrednio hetmanowi.
W 1578 r. Batory powrócił do idei swojego poprzednika i nakazał sporządzenie kolejnego rejestru liczącego 530 osób. Zasady jego funkcjonowania były podobne do wcześniejszego. Kozakom rejestrowym nadano także miasteczko Trechtymirów.
W 1590 r. rejestr kozacki powiększono do 3000 osób, ale jednocześnie postanowiono, że wszystkie stanowiska w wojsku zaporoskim muszą być obsadzane przez szlachtę. Rejestrowi nie mogli samowolnie przekraczać granicy państwowej, zabroniono im też handlu bronią. Zostali ponadto zobowiązani do składania przysięgi na wierność królowi i Rzeczypospolitej.
Wysokość rejestru była każdorazowo ustalana przez sejm i nie była stała. Jego liczebność wahała się od kilkuset do kilkudziesięciu tysięcy osób i w głównej mierze zależała od aktualnych stosunków polsko – kozackich oraz – jak w czasach Władysława IV – od planów wojennych króla, bowiem planowana przez Wazę wielka wojna z Turcją wymagała dodatkowego wysiłku zbrojnego Kozaków.
Można powiedzieć, że na czele wojska zaporoskiego stał ataman, z czasem nazywany hetmanem kozackim, wybierany przez radę kozacką. Z początku Rzeczpospolita nie uznawała takich wyborów, ale z czasem powstał formalnie urząd hetmana.
Wojsko kozackie dzieliło się na pułki i sotnie dowodzone odpowiednio przez pułkowników i setników. Każdy z pułków ochraniał określoną część Ukrainy i tam miał przydzielone swoje leża. Urzędnikami kozackimi przy wojsku byli między innymi oboźny, chorąży, pisarz, sędzia i asaułowie.
Prócz Kozaków rejestrowych istnieli jeszcze kozacy grodowi. Nie byli oni wpisani do rejestru, ale znajdowali się w ewidencji starostów grodowych, którzy utrzymywali dla nich kadry. Obowiązani byli do pełnienia służby garnizonowej w zamkach z racji posiadania nadanych im przez króla kawałków ziemi.
Z powyższego wynika, że państwo polskie w XVI-XVII wieku dysponowało szerokim wachlarzem wojsk zaciężnych o charakterze stałym i niestałym.
Jednakże to pospolite ruszenie szlacheckie jeszcze w XVI, a nawet w XVII w. traktowano jako podstawę obrony państwa, widząc, że formacja ta swoją historią sięga czasów średniowiecznych. Udział w pospolitym ruszeniu był obowiązkiem każdego szlachcica posiadającego dobra na prawie rycerskim. Często rozciągano ten obowiązek na wszystkich członków stanu szlacheckiego. Oprócz szlachty na pospolite ruszenie mieli się stawiać również wójtowie i sołtysi z pocztami. W późniejszych latach z powodu wykupywania wójtostw i sołectw przez szlachtę ich udział w tej formacji był znikomy.
Obowiązkiem każdego biorącego udział w pospolitym ruszeniu było zapewnienie sobie własnym kosztem uzbrojenia i wyżywienia. Liczebność pocztu, jaki szlachcic miał ze sobą przyprowadzić zależała od wielkości jego majątku. Magnaci zatem byli zobowiązani do wystawiania całych oddziałów wojskowych, średniozamożni przyprowadzali poczet złożony z kilku lub kilkunastu żołnierzy, mniej zamożni natomiast służyli w chorągwiach bogatszych.
Pospolite ruszenie zwoływał król lub interrex. Musiał jednak wcześniej uzyskać na to zgodę sejmu lub sejmików. Po spełnieniu tego warunku wysyłał tzw. wici. Przyjęło się trzykrotne wysyłanie wici w odstępach dwutygodniowych. Pierwsze oraz drugie stawiały szlachtę w stan pogotowia, trzecie wyznaczały dokładny termin i miejsce koncentracji. W nagłej potrzebie wysyłano jedne wici za trzy, które dawały ten sam skutek, co trzecie. Niestawiennictwo na wezwanie królewskie mogło skutkować konfiskatą majątku, albo nawet utratą szlachectwa.
Po trzecich wiciach szlachta z danej ziemi pod dowództwem kasztelana zbierała się w oznaczonym miejscu, gdzie dokonywano popisu. On z kolei prowadził zebrane chorągwie na miejsce zbiórki wojewódzkiej, gdzie komendę przejmował wojewoda. Pospolite ruszenie miało charakter terytorialny, z podziałem na chorągwie, podobnie jak w wojskach zaciężnych. Na czele chorągwi stawiano rotmistrza. Od średniowiecza dążono zawsze do stoczenia walnej bitwy całością sił z wrogiem, ponieważ pospolitego ruszenia nie wolno było dzielić na mniejsze części. Mogło ono także operować tylko na terenie kraju. Po zakończonej kampanii pospolite ruszenie rozwiązywano, a często wracało ono do domów w trakcie jej trwania w międzyczasie uchwalając podatki na wojsko zaciężne.
Pospolite ruszenie występowało w całości ze wszystkich ziem Rzeczypospolitej jedynie w latach 1474, 1497, 1537, 1621, 1649, 1651, 1655 i 1672. Powoływały je także samodzielnie sejmiki województw zagrożonych obcym najazdem na przykład, z województw południowo-wschodnich przeciw Tatarom, czy z województw w Prusach Królewskich przeciw Szwedom w 1626 r. Ciekawe jest, że wbrew przyjętym zasadom w latach 1655-1656 pospolite ruszenie nie występowało w jednej masie. Natomiast w odróżnieniu od koronnego, pospolite ruszenie litewskie można było dzielić na mniejsze części, a także można je było zwołać w razie potrzeby nie oglądając się na instytucję sejmu. Pomimo, że od 1672 r. do końca wieku nie powoływano go, to i tak pospolite ruszenie traktowano jako ostatnią linię obrony kraju.
Postępujący proces decentralizacji państwa, ciągła niechęć szlachty do płacenia podatków na wojsko i obawa przed wprowadzeniem królewskiego absolutum dominium przy pomocy wojska, spowodowały poszerzenie kompetencji sejmików partykularnych w zakresie wojskowości. Tym samym na scenę wkroczył nowy rodzaj wojsk, czyli wojska powiatowe.
Genezy wojsk powiatowych należy doszukiwać się w okresie pierwszych bezkrólewi. Szlachta, głównie z województw południowo-wschodnich, wskazywała wtedy na konieczność zabezpieczenia swojej części granicy i zapewnienia porządku wewnętrznego. Nie oglądając się na inne województwa, samodzielnie dokonywały zaciągów jazdy i piechoty. Jak pisze D. Kupisz „z przeglądu uchwał trzech pierwszych bezkrólewi wynika, że decyzje o zaciągach podejmowały przede wszystkim zjazdy ponadlokalne, dwóch lub trzech województw, rzadziej sejmiki partykularne”.
Jako powody tworzenia wojsk powiatowych podnoszono olbrzymie koszty utrzymywania stałej armii, rozprzężenie dyscypliny w wojsku, niewydolność systemu skarbowo – wojskowego, a co za tym idzie, konfederacje wojskowe skutkujące zagrożeniem ze strony nieopłaconego żołnierza. Receptą na to wszystko miało być zaciąganie żołnierzy przez i na koszt sejmików ziemskich.
Oddziały te tworzono na podstawie uchwały sejmiku lub innego zjazdu szlachty. W podjętej uchwale szczegółowo określano liczebność, rodzaj formacji, podatki na utrzymanie, czasookres służby, wysokość żołdu dla żołnierzy i oficerów, miejsce koncentracji i stacjonowania. Od 1648 r. monarcha czy hetman nie miał wpływu na rodzaj i ilość zaciąganych jednostek. Często więc nie wiedzieli oni kogo dostaną na planowaną wyprawę, choć zdarzało się nierzadko, że sejmiki pytały jaki rodzaj wojska jest potrzebny. Poza tym szlachta dośc dobrze się orientowała w potrzebach wojskowych państwa. Oddziały powiatowe pozostawały pod zwierzchnością sejmiku, jednakże zaciągnięte do obrony państwa przekazywano pod komendę państwowym głównodowodzącym. Wojska powiatowe włączane do sił państwowych zaciągano najczęściej na okres dwóch kwartałów i obowiązywały w nich takie same przepisy prawne, jak w wojskach państwowych. W sprawie przedłużenia służby hetman lub monarcha musiał zwrócić się bezpośrednio do sejmiku, a ten z kolei podejmował decyzję. Samorządy zaciągały także powiatowych do ochrony województwa lub ziemi, zwalczania bandytyzmu lub wykonywania innych zadań zleconych przez sejmik.
Zaciągani żołnierze i oficerowie najczęściej pochodzili z województw i ziem, które organizowały oddziały. Sejmiki starały się zaciągać ludzi doświadczonych. Sięgano do jazdy, jak i piechoty autoramentu polskiego i cudzoziemskiego. Przeważali kozacy i husaria oraz piechota typu polsko – węgierskiego. Na ich utrzymanie szlachta przeznaczała pobór uzupełniany czopowym, skrupulatnie kontrolując wydatki na wojsko.
W zasadzie do końca panowania Zygmunta III Wazy żołd żołnierzy powiatowych nie odbiegał od żołdu wojska doraźnie zaciąganego przez państwo, czy kwarcianych. Natomiast pensja rotmistrzowska w oddziałach zaciąganych przez sejmiki była zdecydowanie wyższa. Koszty utrzymania wojsk powiatowych znacznie wzrosły od 1648 r., co było spowodowane zaangażowaniem znacznej liczby żołnierzy w walkach przeciw powstańcom ukrainnym.
W skład sił zbrojnych miast oraz miast królewskich wchodziły oddziały milicji miejskiej i pospolite ruszenie mieszczan powoływane w razie zagrożenia. Bogatsze miasta mogły pozwolić sobie na dodatkowe zaciągi najemników. Uczynił tak na przykład Gdańsk w 1577 r. i w latach 1626-1629. Sił tych nie używano do walki w polu przy boku wojska regularnego, a jedynie do obrony miast jako ważnych punktów strategicznych. Siły te posiadały różną wartość bojową. Mogły wszakże skutecznie wspomagać obronę miast, które posiadały nowoczesne umocnienia. Do takich należały choćby Gdańsk, Elbląg, Zamość.
Rzeczpospolita zapewniła sobie jeszcze jedno źródło powiększania sił zbrojnych. Staropolskie prawo nie przewidywało możliwości rozporządzania dobrami ziemskimi, które to były dzielone pomiędzy synów. Niektórzy magnaci chcąc zapewnić siłę rodu, opartą przecież na ziemi, starali się o takie urządzenie prawne, które by to zapewniło. Urządzenie takie nazwano ordynacją. Ordynacja była wydzielonym kompleksem dóbr, które nie mogły być podzielone, zbyte ani obciążone długami, ale za to ciążyły na niej określone obowiązki wojskowe. Właścicielem ordynacji zostawał najstarszy syn, zwany ordynatem. Próby utworzenia pierwszych ordynacji miały miejsce już od 1519 r., ale Zygmunt I nie pozwolił na to Tarnowskim. Nie zgadzano się także na podobne próby innych magnatów. Dopiero Stefan Batory zatwierdził ordynację radziwiłłowską. Zostało to potwierdzone odpowiednią konstytucją w 1589 r., gdyż procedura przewidywała zgodę króla i sejmu na jej utworzenie. Każda nowopowstała ordynacja musiała być zatwierdzona właśnie konstytucją sejmową, która nakładała na te kompleksy dóbr obowiązek wojskowy wobec państwa.
Ordynacji utrzymujących stale wojsko na usługi Rzeczypospolitej w XVII w. było pięć: ostrogska (dubieńska) i zamojska w Koronie, słucka, klecka i ołycka na Litwie. Ponadto ordynaci byli zobowiązani do utrzymywania twierdz w odpowiednim stanie znajdujących się na ich terenie. Istniały inne majoraty, które wystawiały w razie potrzeby określoną liczbę żołnierzy, lecz nie utrzymywały ich stale. Rodzaje wojska ordynackiego były takie same, jak państwowego. Żołnierze ordynaccy żołd otrzymywali od swoich panów, będąc od nich zależni. Nie wchodzili także w skład komputu wojska Rzeczypospolitej, tym samym nie podlegając władzy hetmańskiej — wyjąwszy podległość honorową w czasie pobytu hetmana na dworze ordynata. Oficer ordynacki w momencie przejścia do wojska komputowego nadal posiadał ten sam stopień oficerski.
Tak jak i w innych krajach w Polsce władca mógł posiadać swoje „prywatne” wojsko, czyli gwardię. Gwardia królewska wywodzi swój rodowód z chorągwi nadwornych (curienses), których początkowym zadaniem była ochrona monarchy. Od sejmu 1590 r. i rozdzielenia skarbu nadwornego od pospolitego (państwowego) oddziały gwardii stały się jednostkami prywatnymi króla utrzymywanymi z tzw. dóbr stołowych króla. Gwardia podlegała marszałkowi, najpierw wielkiemu koronnemu, dalej marszałkowi nadwornemu i marszałkom litewskim. W 1646 r. ustalono jednak, że pierwszeństwo do przewodzenia gwardii mają marszałkowie tego kraju, gdzie aktualnie znajduje się monarszy dwór.
W 1607 r. uściślono organizację, zasady powołania i funkcjonowania tego typu formacji. W 1626 r. gwardia łącznie z oficerami liczyła 769 ludzi, jednak była to sama piechota. Jednakże konkretną liczebność gwardii określiła dopiero konstytucja z 1646 r., która była reakcją szlachty na samowolne zaciąganie nowych jednostek gwardyjskich i rozbudowywanie już istniejących przez Władysława IV. Ustalono wtedy, że gwardia królewska będzie liczyła maksymalnie 1200 żołnierzy. W 1647 r. był to regiment piechoty cudzoziemskiej, rota dragonów i rota rajtarów.
Zgodnie ze staropolskim prawem, każdy szlachcic mógł utrzymywać na swój koszt własnych żołnierzy. Na posiadanie wojsk prywatnych mogli sobie pozwolić tylko magnaci. Ich liczebność nie była ograniczona żadnymi konstytucjami sejmowymi. Składały się w większości z wyszkolonych wojskowo poddanych magnata i głównie służyły one do utrzymywania w posłuchu mieszkańców majątku. Używano ich także do obrony przed sąsiadami oraz do wzmocnienia sił państwowych. Były utrzymywane stale, a w razie potrzeby ich liczebność można było powiększyć. W razie powołania pospolitego ruszenia magnaci występowali na ich czele.
Największe siły utrzymywali latyfundyści ukrainni. Jeremii Wiśniowiecki miał w ciągłej gotowości do dwóch tysięcy ludzi, a w razie potrzeby mógł zgromadzić nawet sześć tysięcy. Wystawił on około trzech tysięcy żołnierzy do walki z Tatarami w 1644 r.. Do pomocy w stłumieniu powstania w 1648 r. wystawił wspomniane sześć tysięcy ludzi. Porównywalne siły mogli też zorganizować Radziwiłłowie, Koniecpolscy, Potoccy, czy Dominik Zasławski. Stanisław Lubomirski dysponował ok. 5000 żołnierzy. Równie liczne wojska mieli Zamoyscy i Kalinowscy. Mniej zamożni możnowładcy dysponowali na pewno kilkuset żołnierzami. Przykładowo w roku 1644 magnaci ukrainni zmobilizowali przeciw Tatarom prawie 12 000 wojska.
Rzeczpospolita mogła także oczekiwać pomocy zbrojnej wynikającej ze stosunków lennych jakie ją łączyły z wasalami. Wsparcia militarnego Rzeczypospolitej jako jej lennicy byli zobowiązani udzielać Hohenzollernowie z tytułu lenna w Prusach oraz książę kurlandzki. Pierwsi mieli dostarczać kontyngent wojsk, drugi najczęściej pomagał finansowo.
Podsumowując można stwierdzić, że wojska Rzeczypospolitej w XVI i XVII wieku były zbyt szczupłe, aby zapewnić odpowiednią obronę rozległemu państwu. Potencjalnie można było zorganizować kilkudziesięciotysięczne wojsko, lecz było to niemożliwe przy obowiązującym ustroju państwa. Słabość skarbowa także nie pozwalała na utrzymywanie większych sił przez dłuższy okres czasu. Stąd idea wojsk powiatowych, jednak nie można było na nich oprzeć całkowicie obrony.
